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Roadtrain - Controllerboard v3.8 Dokumentation
Auf diesen Seiten finden Sie die Dokumentation der Software für das Controllerboard. Es werden alle Fahrbefehle aus den Daten von BBB berechnet und die Funkkommunikation zwischen den Fahrzeugen gesteuert. .

Inhalt


Informationen

Hier finden sich Zusatzinformationen wie TODOs, Bugs, ergänzende Beschreibungen ...

Auflistung der Dateien

Die eigentliche Programmdokumentation, geordnet nach den Dateien. Über die Dokumentation gelangt man auch zum Quelltext.

Datenstrukturen

Eine Auflistung von Structs etc.


Weitere Dokumentation

Bildverarbeitung

Software zur Bildverarbeitung und Auswertung der Fahrstrecke.

WebCam

Spezielle Software zum auslesen der Webcam-Informationen über einen v4l2-Treiber für die Bildverarbeitung.

Fahrzeugerkennung

Software zur Erkennung vorausfahrender Fahrzeuge.

CamFahrzeug

Spezielle Software zum auslesen der Webcam-Informationen über einen v4l2-Treiber inkl. einer Rotverstärkung für die Fahrzeugerkennung.

Anmerkung: Diese Software läuft auf dem Beaglebone Black unter Ubuntu 13.04.

Programme für die Mikrocontroller

Controllerboard

Das Controllerboard nutzt die Ergebnisse der Bildverarbeitung, übernimmt alle Steuerungsaufgaben für das Fahrzeug und die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen.

Powerboard

Das Powerboard stellt die verschiedenen Spannungslevel zur Verfügung (7,2V 5V und 3,3V) und überwacht das Spannungsniveau des Akkupacks.

Anmerkung: Diese Software läuft auf den Atmel Mikrocontrollern ATmega328 (Powerboard) oder ATXmega 256 A3 (Controllerboard).

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