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Roadtrain - Fahrzeugerkennung v2.8 Dokumentation
Auf diesen Seiten finden Sie die Dokumentation der Roadtrain Fahrzeugerkennung für das folgende Fahrzeug. Die Software übernimmt die vorgefilterten Daten aus CamFahrzeug und ermittelt die seitliche Abweichung und Entfernung des vorausfahrenden Fahrzeugs.

Inhalt


Datenstrukturen

Eine Auflistung von Structs etc.

Auflistung der Dateien

Die eigentliche Programmdokumentation, geordnet nach den Dateien. Über die Dokumentation gelangt man auch zum Quelltext.


Weitere Dokumentation

Bildverarbeitung

Software zur Bildverarbeitung und Auswertung der Fahrstrecke.

WebCam

Spezielle Software zum auslesen der Webcam-Informationen über einen v4l2-Treiber für die Bildverarbeitung.

Fahrzeugerkennung

Software zur Erkennung vorausfahrender Fahrzeuge.

CamFahrzeug

Spezielle Software zum auslesen der Webcam-Informationen über einen v4l2-Treiber inkl. einer Rotverstärkung für die Fahrzeugerkennung.

Anmerkung: Diese Software läuft auf dem Beaglebone Black unter Ubuntu 13.04.

Programme für die Mikrocontroller

Controllerboard

Das Controllerboard nutzt die Ergebnisse der Bildverarbeitung, übernimmt alle Steuerungsaufgaben für das Fahrzeug und die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen.

Powerboard

Das Powerboard stellt die verschiedenen Spannungslevel zur Verfügung (7,2V 5V und 3,3V) und überwacht das Spannungsniveau des Akkupacks.

Anmerkung: Diese Software läuft auf den Atmel Mikrocontrollern ATmega328 (Powerboard) oder ATXmega 256 A3 (Controllerboard).

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